As armas de fogo, obviamente, não surgiram com propósito esportivo. Elas mudaram o rumo de guerras e batalhas, antes travadas com espadas, arcos e flechas e no combate corpo a corpo. Os primeiros registros do uso de armas de fogo em guerras surgem em 1346, durante confronto entre ingleses e franceses. A partir de então, os armamentos foram evoluindo, diminuindo de tamanho e ganhando cada vez mais importância nos combates.

Como esporte, o tiro se misturou muito com a prática militar, que pode ser considerada a origem da modalidade. As linhas de tiro utilizadas nos combates serviram como modelo para as primeiras competições, com disputas nas posições deitado, de joelhos e em pé. Em 1867, surgiu o Campo de Instrução de Chalôns, na França, onde foi realizada uma prova de tiro ao alvo com fuzis.

Além dos militares, os clubes de caça também deram sua contribuição para a criação do tiro esportivo. A atividade dos caçadores inspirou inclusive algumas das provas que existem atualmente, como skeet e fosso.

O tiro esportivo esteve presente nos Jogos Olímpicos desde a primeira edição, em 1896, em Atenas. Até 1964, em Tóquio, somente os homens participavam. As primeiras mulheres competiram na Cidade do México-1968, nas provas com os homens. As primeiras disputas exclusivamente femininas surgiram em Los Angeles-1984, em duas categorias: pistola de ar e carabina de ar. Atualmente, o tiro esportivo é disputado em 15 categorias, sendo nove masculinas e seis femininas.